Los arcabuceros a caballo aparecen en la segunda mitad del siglo XVI, cuando para ganar rapidez y maniobrabilidad en los combates, se comenzó a trasladar a unidades de infantería a lomos de caballo allí donde hacía más falta.
Eran normalmente arcabuceros, montados a la grupa de soldados de caballería. No tardaron los generales de la época en apreciar la ventaja que suponía este tipo de maniobra en el campo de batalla, lo que hizo que aparecieran las primeras unidades de infantería montada, dejando de utilizar a la caballería para las labores de transporte. Estas unidades se organizaron en un principio como formaciones de infantería propiamente dichas, conservando los rangos, los tambores y demás parafernalia propia de los infantes.